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Negozi Hogan Napoli sequenza un ambiente mappa ibrida è

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Sistema di navigazione autonoma Romanzo di un robot mobile interna basata sulla visione monoculare è presentato. Il sistema di navigazione è composto da fasi on-line e off-line. Durante la fase di apprendimento fuori linea, il robot registra una sequenza cornice immagine. Da questa sequenza un ambiente mappa ibrida è costruito con filtri Rao-Blackwellized particelle (RBPF), dove il numero di passi di ricampionamento è determinato in modo adattativo per ridurre notevolmente il problema di esaurimento delle Saldi Hogan Roma particelle, e le strategie di evoluzione (ES) sono introdotte per evitare l'impoverimento particelle. La mappa è suddivisa in posizioni topologiche caratterizzati da un insieme di scala geometrica invarianti punti chiave. Questi punti chiave, rappresentati con descrittori multi-dimensionali, possono essere abbinati con fermezza nonostante le variazioni di contrasto, scala e punto di vista, dimostrato con la ricerca vicino più prossimo sulla base di KD-albero. Nella fase on-line di navigazione, il robot riconosce la posizione più probabile attraverso algoritmo di riconoscimento robusta posizione, stima la relativa posa tra le posizioni, e poi naviga autonomamente l'ambiente. Risultati esperimento effettuato con un Negozi Hogan Napoli robot reale in un ambiente interno mostrano la prestazione superiore del metodo proposto.
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